В основе любой ИНС — инерциальный измерительный модуль (IMU). Типичный IMU включает три взаимно перпендикулярных акселерометра и три гироскопа, иногда ещё три магнитометра (dewesoft.com). Акселерометры измеряют специфическую силу — разницу между истинным ускорением и ускорением свободного падения. Гироскопы измеряют угловую скорость. Магнитометры оценивают вектор магнитного поля Земли и позволяют корректировать курс. Такой 9‑осевой датчик иногда называют «AHRS» — системой ориентации и направления (attitude and heading reference system). В нашем проекте используется MEMS‑IMU с 6 степенями свободы и встроенным термодатчиком.
Читать далееЧасть 2. Теория: как работает инерциальная навигация и почему она «плывёт»